基于時(shí)間窗的自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)路徑優(yōu)化研究.pdf

1、AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車)是一種用于FMS(柔性制造系統(tǒng))和SW(立體倉(cāng)庫(kù))實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸?shù)妮喪揭苿?dòng)機(jī)器人。多AGV系統(tǒng)作為L(zhǎng)S(物流系統(tǒng))和FMS中的關(guān)鍵子系統(tǒng)，由于其高柔性且便于管理，被越來(lái)越多應(yīng)用于物料輸送。路徑優(yōu)化是多AGV系統(tǒng)應(yīng)用中關(guān)鍵技術(shù)之一，既是研究熱點(diǎn)又是難點(diǎn)，因而對(duì)其研究有重要理論和實(shí)踐意義。
　　本文在國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究基礎(chǔ)上，對(duì)多AGV系統(tǒng)路徑優(yōu)化及協(xié)調(diào)避碰進(jìn)行研究，主要研究工作包括如下：
　　首先，以固定路線導(dǎo)引

2、 AGV為研究對(duì)象，確立 AGV用于物料輸送的工作環(huán)境，采用拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)法在 AGV運(yùn)行環(huán)境信息已知條件下完成地圖建模。搜索單臺(tái) AGV最優(yōu)路徑時(shí)將固定時(shí)間常數(shù)τ附加于行駛路徑轉(zhuǎn)彎點(diǎn)作為轉(zhuǎn)彎代價(jià)懲罰，轉(zhuǎn)彎越多代價(jià)越大，并以最短行駛時(shí)間為評(píng)價(jià)指標(biāo)，通過(guò)采用Dijkstra算法離線搜索單臺(tái)AGV前K條最短路徑。
　　其次，將 K條路徑作為初始路徑，提出以組合疊加方式分別將 K條路徑與已運(yùn)行AGV行駛路徑進(jìn)行理想時(shí)間窗排布、組合疊加更新時(shí)間

3、窗和沖突檢測(cè)。針對(duì)不同類型制定不同沖突解決策略，并以各臺(tái)AGV行駛時(shí)間總和最小為優(yōu)化指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)離線狀態(tài)下基于時(shí)間窗的多 AGV無(wú)碰路徑優(yōu)化。同時(shí)在此基礎(chǔ)上采用在線檢測(cè)方法針對(duì) AGV行駛時(shí)的突發(fā)狀況進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)采取改變AGV通過(guò)節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)策略和等待策略實(shí)現(xiàn)多AGV系統(tǒng)在線協(xié)調(diào)。
　　最后，在理論研究基礎(chǔ)上采用Visual Studio2010軟件和Visual C++編程語(yǔ)言建立多AGV地面控制系統(tǒng)仿真平臺(tái)，分別對(duì)單臺(tái)AGV最