輪腿式爬樓輪椅越障和過(guò)溝過(guò)程的運(yùn)動(dòng)仿真.pdf

1、隨著科技水平的快速發(fā)展，人類的活動(dòng)范圍也在日益擴(kuò)張,與此同時(shí)許多肢體殘疾人士和老年人失去了自由活動(dòng)的能力。這個(gè)群體被視為是社會(huì)的弱勢(shì)群體,一般人很難想象他們生活中遇到的各種各樣的苦惱,如何給予他們更多的關(guān)愛與幫助是我們必須要面對(duì)的問(wèn)題。近年來(lái)，國(guó)家對(duì)殘疾人和老年人的關(guān)注與關(guān)心越來(lái)越多，提倡構(gòu)建和諧社會(huì)，在這個(gè)大背景下研發(fā)一種適用于這個(gè)群體的輪椅顯得尤為重要。該輪椅可以適應(yīng)生活中的各種路況,如臺(tái)階、溝壑、樓梯、起伏路等等,能夠大幅度擴(kuò)展老

2、年人和殘疾人士的活動(dòng)范圍，具有很大的現(xiàn)實(shí)意義。
　　首先，簡(jiǎn)單闡述了爬樓梯輪椅的研發(fā)背景、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及幾種典型爬樓梯輪椅的越障和過(guò)溝過(guò)程。
　　其次，對(duì)該輪腿式爬樓輪椅的越障和過(guò)溝過(guò)程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真，包括:越障過(guò)程中廣義行為圖建立的方法、廣義行為圖的求解方法、最后求出該行為圖的結(jié)果并驗(yàn)證。
　　然后，對(duì)該輪椅的底盤位姿調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)和座椅位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的工作原理做了簡(jiǎn)單的介紹，運(yùn)用MATLAB軟件對(duì)該爬樓梯輪椅的越