鑄件清理機(jī)械手夾點自動識別系統(tǒng)的研究.pdf

1、鑄件清理是鑄造生產(chǎn)中的一項重要工序。由于鑄件清理一般由人工操作完成，使其具有噪聲大、粉塵多、勞動強度大等缺點，因此在“機(jī)器人+”時代，實現(xiàn)“機(jī)器人+鑄造”勢在必行。目前，鑄件在落砂后至清理線的轉(zhuǎn)運，小鑄件一般由人工實現(xiàn)轉(zhuǎn)運，大鑄件則由人工借助機(jī)械手轉(zhuǎn)運，因此鑄件從造型線上到清理線上的轉(zhuǎn)運以及各清理工序之間的轉(zhuǎn)運是實現(xiàn)鑄造車間無人化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一?，F(xiàn)今，機(jī)械手的自動化操作已是十分成熟的技術(shù)，但在轉(zhuǎn)運過程仍需人的參與，其關(guān)鍵問題是鑄件的夾持

2、位置不能被機(jī)械手自動識別，因此，研制一種能夠快速精確的識別出鑄件并把鑄件運送到清理位置的自動識別系統(tǒng)具有十分重要的實際意義和應(yīng)用價值。
　　本文分析了自動識別系統(tǒng)應(yīng)用的機(jī)器視覺技術(shù)及其發(fā)展?fàn)顩r。論文以圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ)，設(shè)計了鑄件清理機(jī)械手夾點自動識別系統(tǒng)。自動識別系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成，硬件主要包括攝像機(jī)、圖像采集卡、計算機(jī)及運動控制卡。攝像機(jī)和圖像采集卡主要完成鑄件圖像的采集以及鑄件圖像信號向圖像數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換，計算機(jī)主要

3、作用是要運行采用Delphi語言編程的專用視頻采集與處理軟件，運動控制卡主要完成對機(jī)械手運動的控制。自動識別系統(tǒng)的軟件主要包括鑄件圖像預(yù)處理及鑄件夾點的提取程序。圖像處理程序的功能有圖像灰度化、圖像對比度增強、圖像平滑濾波等。鑄件夾點提取程序可實現(xiàn)對預(yù)處理后的圖像進(jìn)行邊緣提取以及鑄件夾點的提取。
　　最后介紹了整個鑄件清理機(jī)械手夾點自動識別系統(tǒng)控制軟件的開發(fā)思想以及各個控制模塊的工作過程。圖像處理軟件的編程采用的是Delphi編程