多機械臂協(xié)調(diào)跟蹤控制算法及實驗研究.pdf

1、隨著嵌入式技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)的飛速發(fā)展,分布式控制系統(tǒng)已在多個領(lǐng)域得到了非常廣泛的應用,比如智能高速公路系統(tǒng)、無人機編隊控制、分布式供水系統(tǒng)等。本文考慮的是有向圖中網(wǎng)絡化Euler-Lagrange系統(tǒng)的協(xié)調(diào)跟蹤控制問題。在僅有部分跟隨個體能夠獲取領(lǐng)航個體信息的情形下,同時考慮系統(tǒng)模型的不確定性,設(shè)計的分布式控制算法實現(xiàn)了所有跟隨個體對領(lǐng)航個體的跟蹤。另外,針對實際系統(tǒng)經(jīng)常存在的執(zhí)行器故障,設(shè)計了不依賴故障檢測與診斷(FDD)的容錯控

2、制算法。仿真和實驗結(jié)果都表明了所設(shè)計算法的有效性。論文的主要內(nèi)容為:
　?、籴槍H有部分跟隨個體能夠獲取領(lǐng)航個體信息的情形,設(shè)計領(lǐng)航個體的速度估計器,該估計器能夠在有限時間內(nèi)跟蹤領(lǐng)航個體的速度。針對系統(tǒng)模型不確定問題,設(shè)計模糊自適應控制算法從而實現(xiàn)所有跟隨個體對領(lǐng)航個體的跟蹤。
　　②針對有向拓撲結(jié)構(gòu)下的分布式協(xié)調(diào)跟蹤控制系統(tǒng),設(shè)計補償控制器來處理系統(tǒng)同時存在執(zhí)行器部分失效和不可控干擾的情形。該控制算法不依賴FDD,在執(zhí)行器