自動引導運輸平臺的研究與實現.pdf

1、自動引導運輸平臺是可在無人操縱的情況下，根據規(guī)劃路徑進行自動化運輸的一種移動式機器人設備，集合了傳感檢測、信號處理和運動控制等多個學科技術。對于我國目前亟需提供工業(yè)生產的自動化程度，提高生產效率有著廣闊的應用前景，因此設計出擴展性強，適用于工業(yè)現場的可進行集中調度管理的自動引導運輸平臺是十分必要的。
　　在本設計中完成了路徑導航子系統(tǒng)、主控板子系統(tǒng)和用戶調度子系統(tǒng)的設計與實現。
　　在進行路徑導航子系統(tǒng)設計時，首先分析各引導

2、方式的特點，確定選擇磁帶導航作為引導。提出磁場檢測電路的新型電路結構，結合RL振蕩電路、信號處理、濾波設計等技術，完成了路徑導航傳感子系統(tǒng)的電路設計和軟件編程，該子系統(tǒng)能準確地跟蹤檢測路徑信息。磁場檢測電路的拓撲結構已取得實用新型專利。
　　在進行主控板子系統(tǒng)設計時，首先研究了電機機構控制的三種方法：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制，通過對機械結構的計算和實際調試最終選用了全閉環(huán)控制并加入比例控制以提高響應速度。同時，主控制板子系

3、統(tǒng)包含觸摸屏控制模塊、RFID讀取模塊、無線通信模塊和牽引機構控制模塊等主要功能模塊，通過觸摸屏與用戶進行信息交互，通過RFID讀卡器完成對站點和路徑信息的檢測讀取，無線通信模塊完成自動引導運輸平臺與調度軟件的信息交互。在進行主控制板子系統(tǒng)的電路設計時，以ARM內核的STM32F107單片機為基礎通過電源隔離和光電隔離技術完成了以上功能的設計，并完成了對應程序的編寫。
　　在進行用戶調度軟件子系統(tǒng)設計時，完成了用戶調度軟件設計，并