基于虛擬運(yùn)動控制器的工業(yè)機(jī)器人通用軟件平臺開發(fā).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)以及相關(guān)學(xué)科的飛速發(fā)展，現(xiàn)代機(jī)器人的應(yīng)用場合越來越多，開放式控制系統(tǒng)成為控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。PC+DSP運(yùn)動控制器模式為開放式控制系統(tǒng)提供了良好的基礎(chǔ)，具有廣泛的應(yīng)用場景。因此，開發(fā)一個完備的機(jī)器人控制平臺具有非常重要的意義。
　　論文首先放眼國內(nèi)外開放式運(yùn)動控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀，以工廠應(yīng)用為主攻方向，分析其需求，選取了合適的操作系統(tǒng)、編程語言以及軟件開發(fā)技術(shù)。
　　然后從總體架構(gòu)、硬件結(jié)構(gòu)、模塊設(shè)計(jì)、整體流程四

2、個方面對軟件平臺進(jìn)行了設(shè)計(jì)和規(guī)劃。
　　論文主要工作是在機(jī)器人通用控制系統(tǒng)的機(jī)器人重構(gòu)和虛擬運(yùn)動控制器模塊上做出了深入的研究和實(shí)現(xiàn)。C＃界面框架設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了簡單可依賴的人機(jī)交互界面;插件技術(shù)和XML技術(shù)的應(yīng)用使得整個系統(tǒng)靈活多變;以C++多態(tài)性和設(shè)計(jì)模式為指導(dǎo)設(shè)計(jì)出虛擬運(yùn)動控制器模塊的，將控制系統(tǒng)的軟件部分和硬件部分有機(jī)的分離開來;創(chuàng)新性的加入了機(jī)器人重構(gòu)模塊，使其不再局限于若干種機(jī)器人模型;而多線程技術(shù)的應(yīng)用，在強(qiáng)大的硬件支持上進(jìn)