多AGV系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究與開發(fā).pdf

1、在全球化工業(yè)4.0的時代，“中國制造2025”大幕已經(jīng)開啟，占據(jù)全球機器人市場重要地位的物流機器人前景廣闊，能夠節(jié)省大量人工成本的智能物流系統(tǒng)發(fā)展迅速，物流系統(tǒng)向智能化、一體化和層次化、柔性化與社會化發(fā)展。AGV以其良好的可靠性、柔性、適應(yīng)性等優(yōu)勢成為物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，因此本文研究的基于領(lǐng)導(dǎo)-跟隨者模型的多AGV(Automated Guided Vehicle)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)具有重要的理論意義和實際應(yīng)用價值。本課題主要從以下兩部分進行

2、研究:
　　一方面，對于單體智能AGV的研究，本文開發(fā)了基于麥克納姆輪的全向移動AGV的定位系統(tǒng)、避障及保護裝置。領(lǐng)導(dǎo)者AGV采用自主研發(fā)的激光定位系統(tǒng)為其提供精準的導(dǎo)航位置信息，跟隨者AGV采用自主研發(fā)的超聲波射頻定位跟隨系統(tǒng)測量其與跟隨對象領(lǐng)導(dǎo)者AGV的相對位置信息。為了使AGV能夠在狹小空間內(nèi)運行，本文提出了基于圖像識別特征點的AGV位置和姿態(tài)求解算法。為了提高AGV的運行安全性而設(shè)計了AGV障礙物檢測及保護裝置。