帶式輸送機(jī)自移機(jī)尾監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、自移機(jī)尾在提高綜采運(yùn)輸效率方面具有重要意義?，F(xiàn)有的自移機(jī)尾由于缺乏有效可靠的監(jiān)控系統(tǒng)，需要較高的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的操作者才能在復(fù)雜的井下地面環(huán)境中對其進(jìn)行使用和調(diào)節(jié)，這種控制方式不僅精度和效率較低，且操作者的工作量大，限制了采掘面推進(jìn)的速度，不利于礦井的自動化和智能化發(fā)展。因此，為實(shí)現(xiàn)自移式機(jī)尾自動化監(jiān)控，提高礦井自動化控制水平，完成了下述工作:
　　首先，結(jié)合自移式機(jī)尾的機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)了自移式機(jī)尾的監(jiān)控系統(tǒng)。監(jiān)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)主

2、要由單片機(jī)最小系統(tǒng)、電源模塊、人機(jī)交互模塊、位移測量模塊、傾角測量模塊、電磁閥驅(qū)動模塊及串口通信模塊構(gòu)成。其次，為了優(yōu)化該系統(tǒng)，對監(jiān)控系統(tǒng)控制算法進(jìn)行仿真，為了使角度傳感器反饋的數(shù)據(jù)更加精確，系統(tǒng)采用卡爾曼濾波對其進(jìn)行降噪處理，解決了角度傳感器信號的波動，提高了位姿檢測精度。在Matlab中通過PID算法對支腿液壓缸進(jìn)行優(yōu)化控制，抑制了高頻干擾。這些都極大地提升系統(tǒng)的整體性能。最后，在不完全微分PID控制及卡爾曼濾波仿真的基礎(chǔ)上，完成了