2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、橋式起重機是港口、碼頭、貨場等場所貨物運輸、吊裝的主要設(shè)備。起重機的快速起吊、行走和貨物準確定位直接影響生產(chǎn)的效率和安全,其中起重機的定位和防擺控制是研究的熱點問題。據(jù)統(tǒng)計,傳統(tǒng)的起重機在每次裝卸貨物時,平均有30%以上的時間浪費在固定落點上,嚴重影響了橋式起重機的生產(chǎn)效率,甚至造成安全隱患。因此對橋式起重機的準確定位和防擺控制問題的研究有重要意義。
  本文綜述了橋式起重機定位與防擺控制問題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。對各種智能控制、機械

2、控制方法進行了分析討論,有一些成功應(yīng)用的案例,但在定位精度和消擺控制效果上還達不到滿意的效果,而且大多數(shù)控制方法都影響了橋式起重機的運行速度。
  橋式起重機在運輸同批次貨物時有較強的重復性,重復性體現(xiàn)在具有相同的起點和終點,相同的期望軌跡,相同的載重。針對橋式起重機的重復性,本文采用迭代學習算法就橋式起重機的定位和防擺控制進行研究。首先根據(jù)橋式起重機的物理模型,通過對小車和載重的受力分析,得到橋式起重機的動力學模型。基于拉格朗日

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