基于Arduino Mega2560的前列腺粒子植入機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩63頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、傳統(tǒng)的粒子植入手術(shù)是由醫(yī)生手動完成的，這種方式定位精度低、靈活性差、連續(xù)工作能力差，利用機器人來進行手術(shù)，不僅可以避免上述缺點，還能夠減小手術(shù)創(chuàng)口，加快術(shù)后恢復速度?？刂葡到y(tǒng)作為機器人運行的核心，研究出一套高性能的控制系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實意義。本文基于Arduino Mega2560對前列腺粒子植入機器人控制系統(tǒng)進行研究。采用LabVIEW設(shè)計上位機人機交互界面，開發(fā)一套界面直觀、功能性強的控制系統(tǒng)。
　　首先，本文根據(jù)工作空間、定

2、位精度的要求，確定機器人的構(gòu)型，通過分析最大傾覆力矩，為機器人選擇合理的動力裝置。利用D-H法建立機器人的連桿坐標系模型以及運動學模型，對其進行運動學分析。
　　其次，本文對下位機控制器的重要模塊如核心電路模塊、電源電路模塊、通信電路模塊進行設(shè)計與開發(fā)。對機器人的運動原理進行分析，進行軟件設(shè)計，開發(fā)一套人機交互界面友好、開發(fā)周期短、功能性強的開環(huán)控制系統(tǒng)。
　　再次，本文利用指數(shù)形速度控制曲線解決步進電機在開環(huán)控制系統(tǒng)中存在

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論