消防機(jī)器人無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的仿真與設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、消防機(jī)器人在火災(zāi)現(xiàn)場可有效實施滅火救援、火場偵察和氣體檢驗，是消防隊員的得力助手。本文針對消防機(jī)器人直流電機(jī)驅(qū)動的低速大轉(zhuǎn)矩要求，對該直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計與仿真研究。主要內(nèi)容如下:
　　1.闡述國內(nèi)外消防機(jī)器人的最新發(fā)展現(xiàn)狀，分析現(xiàn)有機(jī)器人用驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn)和不足。
　　2.介紹消防機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)組成以及采用的行走方式，分別分析消防機(jī)器人的驅(qū)動功率及其越障、爬坡、爬樓梯等行走特點(diǎn)。針對消防機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)的低速大轉(zhuǎn)矩特

2、性，結(jié)合無刷直流電機(jī)的機(jī)械特性和轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速特性，確定無刷直流電機(jī)驅(qū)動方案并選型。
　　3.簡述無刷直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)、工作原理以及數(shù)學(xué)模型，設(shè)計模糊自適應(yīng)PID控制器，在MATLAB/Simulink仿真環(huán)境下給出無刷直流電機(jī)的雙閉環(huán)控制仿真模型，并對仿真結(jié)果做詳細(xì)的分析。結(jié)果表明模糊自適應(yīng)PID算法下的雙閉環(huán)無刷直流電機(jī)模型具有階躍響應(yīng)速度較快、超調(diào)小、動靜態(tài)性能較好的特點(diǎn)。
　　4.設(shè)計無刷直流電機(jī)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。

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