基于實時操作系統的Delta機械手協同控制系統設計.pdf

1、Delta機械手是世界上應用最廣泛的并聯機構，末端能夠獲得很高的速度和加速度，多De lt a機械手協同控制在生產線上有著十分廣闊的應用前景。因此，研發(fā)具有自主知識產權的多機械手協同控制系統具有十分重要的意義。
　　本論文主要設計了基于RTX實時操作系統下的Delta型機械手協同控制系統。具體研究內容如下：
　　設計了基于Windows/RTX的多個Delta型機械手協同控制系統方案：利用“PC+運動控制卡”方式進行控制系統

2、設計，再對其執(zhí)行抓取――放置任務的動作進行動態(tài)軌跡規(guī)劃。選取Wind o ws/RT X平臺，將待抓取物體的坐標信息通過實時以太網傳遞給相應的機械手，使它們可以協同抓取物體。
　　設計單臺Delta機械手的控制方案：首先確定單個機械手的控制方案，給定硬件參數和選擇硬件型號，搭建硬件平臺，然后推導Delta機械手的運動學方程，得出運動學正解和逆解。將機械手末端路徑在笛卡爾空間中分為六段直線，每段采用修正正弦方式計算末端軌跡。采用牛頓

3、迭代法來跟蹤輸送線上的目標，進而規(guī)劃出完整的軌跡，并依據末端位置逆解出各個關節(jié)需轉動的角度以驅動伺服電機。
　　設計實現多De lt a機械手之間的協同控制：首先在服務器開辟坐標池，通過隨機生成數據模擬傳送帶上的物體坐標并加入坐標池，根據輸送帶速度對坐標池中數據進行更新。定時通過多線程將物體坐標數據循環(huán)發(fā)送至所有連接的客戶端，并開啟新的線程監(jiān)聽客戶端反饋。客戶端對收到的數據進行分析，進行動態(tài)軌跡規(guī)劃并向服務器反饋已完成抓取物體信息