仿生機(jī)器魚(yú)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及力學(xué)分析.pdf

1、水下資源的開(kāi)發(fā)，正在成為許多科研項(xiàng)目的重點(diǎn)。
　　文章中的仿生機(jī)器魚(yú)以鲹科類(lèi)的魚(yú)為原型，這種類(lèi)型的仿生機(jī)器魚(yú)具有較好的推進(jìn)效率，較好的推進(jìn)速度和良好的可控性等優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)對(duì)其游動(dòng)機(jī)理的分析研究，設(shè)計(jì)出四關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器魚(yú)。建立了參數(shù)化的四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚(yú)尾鰭運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)推進(jìn)過(guò)程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。以四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚(yú)為研究對(duì)象，根據(jù)魚(yú)體波運(yùn)動(dòng)曲線方程，推導(dǎo)出仿生機(jī)器魚(yú)四個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型。通過(guò)設(shè)置不同的振幅系數(shù)和偏振系數(shù)，

2、運(yùn)用MATLAB仿真軟件，得到不同的運(yùn)動(dòng)曲線。從而為四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚(yú)的動(dòng)力學(xué)建模提供理論基礎(chǔ)。
　　仿生機(jī)器魚(yú)通過(guò)使用拉格朗日方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和通過(guò)Fluent軟件仿真這兩種方法，實(shí)現(xiàn)了一種交互反饋。這兩種方法支持用戶(hù)在理解機(jī)器魚(yú)周?chē)乃畡?dòng)力性能上，比其他常見(jiàn)的，只基于水動(dòng)力分析的圖形更深入地可觀察。人類(lèi)能觀察到，在水中對(duì)機(jī)器魚(yú)施加的力，也可以觀察到場(chǎng)分布方式，更能測(cè)量到速度和壓力等水動(dòng)力分析參數(shù)的影響力。
　　這篇論文的