基于模塊化設(shè)計(jì)的碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、機(jī)器人碼垛技術(shù)不僅能提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局，而且在降低生產(chǎn)成本、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化方面發(fā)揮著重要作用。論文針對(duì)碼垛機(jī)器人存在國(guó)內(nèi)需求量大、進(jìn)口成本高、設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)等問(wèn)題，在優(yōu)化傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，結(jié)合企業(yè)的實(shí)際需求，采用現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法，開(kāi)展了碼垛機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)研究。
　　論文對(duì)傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)分析，采用動(dòng)態(tài)靜力學(xué)分析方法建立了碼垛機(jī)器人負(fù)載與底座之間的力學(xué)模型，結(jié)合ANSYS分析軟件對(duì)傳統(tǒng)碼垛機(jī)

2、器人本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。在此基礎(chǔ)上，提出了碼垛機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的改進(jìn)方案，提高了碼垛機(jī)器人承載能力和穩(wěn)定性。
　　論文采用模塊化設(shè)計(jì)思想，結(jié)合機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)和功能，將碼垛機(jī)器人進(jìn)行了合理的模塊劃分，同時(shí)確定了各模塊化的結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)，最后根據(jù)設(shè)計(jì)要求進(jìn)行模塊組合，設(shè)計(jì)優(yōu)化了碼垛機(jī)器人的底座結(jié)構(gòu)，提高了效率、降低了成本。
　　采用D-H法對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)方程對(duì)碼垛機(jī)器人作業(yè)空間進(jìn)行求解，并運(yùn)用MATLAB繪制了