基于嵌入式的自由式舞臺(tái)車臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，舞臺(tái)技術(shù)正不斷融入大量的新技術(shù)，為傳統(tǒng)的舞臺(tái)控制領(lǐng)域的發(fā)展注入了新的活力。舞臺(tái)控制領(lǐng)域的特點(diǎn)是被控對(duì)象多，要求控制精度高，安全性好，且快速靈活。車臺(tái)是舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)中做連續(xù)水平運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)地板，利用它可以遷換布景、運(yùn)送景物和道具，同時(shí)演藝人員可以參與表演，表現(xiàn)行車、行船等特技，具有加速換景，增加舞臺(tái)演出藝術(shù)效果的作用，是現(xiàn)代化劇場(chǎng)中不可缺少的舞臺(tái)設(shè)備之一。雖然傳統(tǒng)的車臺(tái)具有承重能力強(qiáng)、運(yùn)行穩(wěn)定、安全可靠，控制精度高等

2、突出優(yōu)點(diǎn)，但是其也存在體積大、現(xiàn)場(chǎng)布線復(fù)雜、動(dòng)力源不能自給、靈活性差等缺點(diǎn)，使得舞臺(tái)車臺(tái)只能沿固定軌道做縱向和橫向運(yùn)動(dòng)，很大程度上限制了車臺(tái)在舞臺(tái)劇場(chǎng)使用范圍。舞臺(tái)電動(dòng)自由式平移車臺(tái)的出現(xiàn)能很好地拓展車臺(tái)應(yīng)用范圍，自由式車臺(tái)本體帶有性能強(qiáng)大的行走控制機(jī)構(gòu)，可以在兩維平面沿任意方向運(yùn)行，且具有一定自主性。
　　本課題研究的自由式車臺(tái)采用先進(jìn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)向方法，結(jié)合獨(dú)特的車體導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、穩(wěn)健的運(yùn)行控制策略和控制算法，保證車臺(tái)能夠快速

3、、準(zhǔn)確、平穩(wěn)的在二維舞臺(tái)平面上做任意方向的運(yùn)動(dòng)。
　　本設(shè)計(jì)采用高性能的嵌入式ARM9處理器作為車臺(tái)控制系統(tǒng)的主控制器，DSP芯片TMS320F2812作為協(xié)控制器，實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)的精確控制。操作系統(tǒng)采用嵌入式Linux，它具有免費(fèi)、移植性好、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、穩(wěn)定可靠、網(wǎng)絡(luò)功能強(qiáng)大等突出優(yōu)點(diǎn)，不僅為應(yīng)用程序提供了底層軟件的支持，而且其多任務(wù)、實(shí)時(shí)性內(nèi)核可完全滿足系統(tǒng)性能要求。
　　嵌入式自由式車臺(tái)控制系統(tǒng)主要任務(wù)包括采集計(jì)算導(dǎo)航