車(chē)間布局與自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)同設(shè)計(jì)方法.pdf

1、《中國(guó)制造2025》要求推進(jìn)制造過(guò)程智能化，包括在重點(diǎn)領(lǐng)域試點(diǎn)建設(shè)柔性數(shù)字化車(chē)間，其中一個(gè)重要問(wèn)題是柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)。柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)中的關(guān)鍵是如何實(shí)現(xiàn)其“柔性可重構(gòu)”，這是一個(gè)引人關(guān)注的具有挑戰(zhàn)性的前沿重要課題。針對(duì)該問(wèn)題，本文進(jìn)行研究并提出一種車(chē)間設(shè)備布局和自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(Automatic Guide Vehicle，AGV)系統(tǒng)規(guī)劃的協(xié)同設(shè)計(jì)新方法，它屬于柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)研究范疇。其中車(chē)間設(shè)備布局問(wèn)題涉及設(shè)備布局、工序排序和A

2、GV的裝載及路徑等;AGV系統(tǒng)規(guī)劃涉及工序排序、設(shè)備分配（設(shè)備分群）、AGV調(diào)度和AGV路徑優(yōu)化等。可見(jiàn)其中任一個(gè)問(wèn)題都存在眾多耦合的影響因素，不僅如此，更重要的是車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃二者存在密切關(guān)聯(lián)關(guān)系，所以必須將二者集成，進(jìn)而采用協(xié)同設(shè)計(jì)，將有助于滿足實(shí)現(xiàn)柔性制造系統(tǒng)的“柔性可重構(gòu)”要求。
　　然而過(guò)去的相關(guān)研究由于車(chē)間設(shè)備布局或者AGV系統(tǒng)規(guī)劃都很復(fù)雜，因此傳統(tǒng)上將二者分別研究，雖然已取得豐碩成果，但是缺乏二者的集成

3、。近年來(lái)有研究者采用分步求解方式研究二者集成。例如先求解車(chē)間設(shè)備布局，再求解AGV系統(tǒng)規(guī)劃。這屬于采用串行求解處理方法，優(yōu)點(diǎn)是將二者集成，缺欠是屬于非協(xié)同優(yōu)化設(shè)計(jì)，難以滿足其“柔性可重構(gòu)”需求。目前存在急需解決的問(wèn)題是在給定設(shè)計(jì)目標(biāo)下，如何實(shí)現(xiàn)車(chē)間各區(qū)域的區(qū)域內(nèi)設(shè)備的數(shù)量和型號(hào)調(diào)整（再分群）及其設(shè)備布局靈活調(diào)整，以及AGV系統(tǒng)規(guī)劃靈活匹配。尤其重要的是如何實(shí)現(xiàn)各區(qū)域內(nèi)部之內(nèi)和外部之間的整體協(xié)調(diào)，以滿足該制造系統(tǒng)由于不斷變化的柔性可重構(gòu)要

4、求。與上述方法不同，本文探討采用二者集成的協(xié)同優(yōu)化設(shè)計(jì)新方法處理此問(wèn)題。
　　為此，本文提出一種車(chē)間設(shè)備布局與AGV系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)同設(shè)計(jì)新方法，目的是力求滿足車(chē)間柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)的“柔性可重構(gòu)”要求。本文基本思想是從系統(tǒng)設(shè)計(jì)角度，將車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃視為系統(tǒng)，首先將二者作集成，然后基于Bozer的區(qū)域式AGV系統(tǒng)方式，本文將車(chē)間劃分為若干區(qū)域，將它們置于協(xié)同進(jìn)化框架(Potter'sCC)，將各區(qū)域作為子系統(tǒng)，采用協(xié)同設(shè)計(jì)

5、方式求解。各區(qū)域內(nèi)的設(shè)備的排序及其布局和AGV路徑規(guī)劃采用本文改進(jìn)的合作式協(xié)同野草算法(Cooperative Co-evolutionFuzzy lnvasive Weed Optimization algorithm，CCFIWO)和微蜂群算法(CooperativeCo-evolutionary Micro Artificial Bee Colony algorithm，CCMABC)求解，此外各區(qū)域內(nèi)的設(shè)備型號(hào)和數(shù)量分配動(dòng)態(tài)變化

6、采用設(shè)備分群發(fā)生器處理，從而滿足柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)的“柔性可重構(gòu)”需求。在理論研究上，本文設(shè)計(jì)問(wèn)題屬于一類車(chē)間或場(chǎng)所內(nèi)設(shè)備布局與AGV系統(tǒng)規(guī)劃的耦合系統(tǒng)協(xié)同設(shè)計(jì)問(wèn)題;在應(yīng)用前景上，本研究課題屬于當(dāng)前柔性可重構(gòu)制造系統(tǒng)中存在的急待解決實(shí)際問(wèn)題。
　　論文的主要工作成果如下:
　　(1)提出一類柔性車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃集成的協(xié)同設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)新模型。本文針對(duì)車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)同設(shè)計(jì)問(wèn)題，分析二者之間的耦合關(guān)系，并對(duì)

7、前人的非協(xié)同設(shè)計(jì)的相關(guān)模型進(jìn)行對(duì)比分析，構(gòu)建二者協(xié)同設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型。該數(shù)學(xué)模型給出了車(chē)間各區(qū)域內(nèi)外部的設(shè)備排序及其布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃之間，以及二者之間關(guān)聯(lián)關(guān)系的數(shù)學(xué)描述，以及該設(shè)計(jì)的適應(yīng)度函數(shù)表達(dá)式，以滿足柔性可重構(gòu)系統(tǒng)要求的設(shè)備及其布局的調(diào)整和AGV系統(tǒng)規(guī)劃再匹配的數(shù)學(xué)描述，為該協(xié)同設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。
　　(2)提出了一種生產(chǎn)車(chē)間布局與AGV系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計(jì)集成的協(xié)同設(shè)計(jì)框架。從系統(tǒng)設(shè)計(jì)角度，將車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃集成。然后，

8、基于協(xié)同設(shè)計(jì)框架，將車(chē)間中各區(qū)域作為子系統(tǒng)，各子系統(tǒng)相對(duì)獨(dú)立并行進(jìn)化。通過(guò)整體協(xié)調(diào)機(jī)制實(shí)現(xiàn)協(xié)同設(shè)計(jì)，利用算法求解獲得車(chē)間設(shè)備布局與AGV系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)同設(shè)計(jì)方案。因此該框架有助于實(shí)現(xiàn)“柔性可重構(gòu)”，并通過(guò)3個(gè)不同規(guī)模的算例以及實(shí)際工程背景的案例進(jìn)行驗(yàn)證。
　　(3)給出了本文基于協(xié)同設(shè)計(jì)框架的數(shù)學(xué)模型的求解算法，包括本文改進(jìn)的合作式協(xié)同模糊調(diào)節(jié)野草算法(CCFIWO)和合作式微蜂群算法(CCMABC)。CCFIWO改進(jìn)之處是算法引入模

9、糊調(diào)節(jié)系數(shù)和交叉、變異和重生策略來(lái)改善個(gè)體生成，增強(qiáng)跳出局部最優(yōu)和全局尋優(yōu)能力;CCMABC改進(jìn)之處在于其屬于小種群，迭代速度較快。同時(shí)輔以精英個(gè)體池，以充分利用已有精英個(gè)體。上述兩算法經(jīng)案例驗(yàn)證。以上三項(xiàng)內(nèi)容驗(yàn)證，表明了本文協(xié)同設(shè)計(jì)方法的有效性。
　　(4)開(kāi)發(fā)了一種車(chē)間設(shè)備布局和AGV系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)同設(shè)計(jì)的系統(tǒng)原型，包括車(chē)間設(shè)備布局前處理與仿真模塊以及布局設(shè)計(jì)模塊，最后給出一個(gè)預(yù)研的設(shè)計(jì)實(shí)例。
　　本文工作意義:本文的車(chē)間設(shè)