基于超圖的自動(dòng)導(dǎo)引小車動(dòng)態(tài)作業(yè)調(diào)度問(wèn)題研究.pdf

1、當(dāng)今，自動(dòng)化物流系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System，F(xiàn)MS），自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)等的發(fā)展十分迅速，自動(dòng)導(dǎo)引小車（ Automated Guided Vehicle system，AGVs）在生產(chǎn)系統(tǒng)中占重要的地位，作為柔性生產(chǎn)的重要手段，得到越來(lái)越多的應(yīng)用。AGVs替代了傳統(tǒng)的人力、拖車、傳送帶的輸送，不存在傳統(tǒng)車間物流運(yùn)輸?shù)木窒扌?，降低了人力成本，方便了自?dòng)化管理，提高了系統(tǒng)的柔性和靈活性，提高

2、了企業(yè)效益。AGV的應(yīng)用面對(duì)的是一個(gè)完整的系統(tǒng)。就系統(tǒng)而言，AGV路徑規(guī)劃及多AGV避碰就顯得尤為重要。路徑規(guī)劃是AGV研究中一個(gè)重要的課題。本文結(jié)合遼寧省科技計(jì)劃項(xiàng)目“裝備制造綜合自動(dòng)化省級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)”以及市場(chǎng)對(duì)AGV的實(shí)際需要，研究了柔性制造系統(tǒng)中AGV路徑規(guī)劃算法。結(jié)合知識(shí)和實(shí)際生產(chǎn)對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引小車動(dòng)態(tài)作業(yè)調(diào)度進(jìn)行研究，主要從這幾個(gè)方面：
　?。?）將AGV運(yùn)行環(huán)境抽象成賦權(quán)有向圖，對(duì)圖論進(jìn)行理論儲(chǔ)備，且對(duì)無(wú)環(huán)賦權(quán)有向圖建

3、立路徑規(guī)劃模型。基于超圖的路徑規(guī)劃模型采用遺傳算法求解，并對(duì)其進(jìn)行了仿真分析。
　　（2）研究對(duì)單AGV路徑規(guī)劃選擇了基于有向圖的算法，通過(guò)分析Dijkstra算法、A算法、極小代數(shù)的路徑規(guī)劃方法的特點(diǎn)，選擇極小代數(shù)求解單AGV路徑規(guī)劃問(wèn)題，考慮實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)行狀況該算法更加適合實(shí)際應(yīng)用。
　?。?）針對(duì)多AGV系統(tǒng)，其中有沖突和死鎖問(wèn)題，提出時(shí)間窗的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法，能有效地避免車—車沖突、碰撞等問(wèn)題，并且得到了時(shí)間最優(yōu)的路