對(duì)稱肘桿伺服壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伺服壓力機(jī)結(jié)合傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和伺服機(jī)電系統(tǒng)，具有運(yùn)動(dòng)輸出柔性化，生產(chǎn)高效性，高精度和低噪聲等優(yōu)勢(shì)，被大量應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)的生產(chǎn)加工。由于壓力機(jī)滑塊的運(yùn)動(dòng)曲線不像傳統(tǒng)的機(jī)械壓力機(jī)一樣恒定為正弦曲線，而應(yīng)該根據(jù)工件工藝要求對(duì)滑塊位置標(biāo)定和工藝曲線擬合進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化。因此，針對(duì)此問(wèn)題，本文研究并設(shè)計(jì)了一種對(duì)稱肘桿伺服壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，以滿足其運(yùn)動(dòng)控制功能和性能需求。論文的主要內(nèi)容如下：
　　研究了對(duì)稱肘桿伺服壓力機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成與工

2、作原理，結(jié)合伺服壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制需求，設(shè)計(jì)了對(duì)稱肘桿伺服壓力機(jī)軟件總體結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了模塊分析。
　　對(duì)伺服壓力機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，建立了其正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并對(duì)得到的模型進(jìn)行了可行性分析；為了解決伺服壓力機(jī)對(duì)刀調(diào)零的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)滑塊運(yùn)動(dòng)增量與絲桿位置關(guān)系的方法，實(shí)現(xiàn)了滑塊的自動(dòng)定位功能。
　　針對(duì)伺服壓力機(jī)的工藝模式需求，提出基于三次樣條插值的工藝曲線規(guī)劃方法，通過(guò)參數(shù)化建模實(shí)現(xiàn)了對(duì)伺服壓力機(jī)六種運(yùn)動(dòng)模式工藝曲線的擬

3、合，得到光滑連續(xù)可導(dǎo)的位移曲線、速度曲線以及連續(xù)的加速度曲線，可以滿足不同沖壓要求。
　　根據(jù)伺服壓力機(jī)控制軟件架構(gòu)，設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制流程和狀態(tài)機(jī)，詳細(xì)敘述了運(yùn)動(dòng)學(xué)變換模塊以及工藝曲線擬合模塊等關(guān)鍵模塊。
　　搭建了對(duì)稱肘桿伺服壓力機(jī)測(cè)試平臺(tái)，設(shè)計(jì)了上位機(jī)測(cè)試程序界面和測(cè)試流程。對(duì)開(kāi)發(fā)的伺服壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了工藝模式的曲線測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明擬合的工藝曲線平滑連續(xù)，并且跟隨誤差小，精度高，能滿足伺服壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制需求，驗(yàn)證