基于PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三自由度飛行器模型控制研究.pdf

1、PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以經(jīng)典的PID控制為基礎(chǔ)，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，進(jìn)而進(jìn)行自學(xué)習(xí)，具有良好的控制效果。該控制器是將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和PID控制技術(shù)融為一體，既具有常規(guī)PID控制器結(jié)構(gòu)簡單，物理意義明確之優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)的功能。 三自由度飛行器模型作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置，形象直觀，結(jié)構(gòu)簡單；作為一個(gè)被控對(duì)象，它又相當(dāng)復(fù)雜，就其本身而言，是一個(gè)高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強(qiáng)耦合的具有三個(gè)自由度的多輸入多輸出系統(tǒng)，只有采用行之有

2、效的控制方法才能使之穩(wěn)定。本文主要進(jìn)行了PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)，主要內(nèi)容有： (1)分析介紹了實(shí)物模型的組成，并對(duì)實(shí)物模型進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模，推出其狀態(tài)方程，對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了分析。 (2)設(shè)計(jì)了PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，進(jìn)行了仿真和對(duì)實(shí)物的實(shí)時(shí)控制，結(jié)果表明，與BP-PID控制方法相比，該方法具有控制精度高、響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，并且具備較強(qiáng)的自適應(yīng)性和魯棒性。 通過計(jì)算機(jī)仿真證明了PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的控制器結(jié)構(gòu)簡