2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、摩擦普遍存在于機(jī)電伺服系統(tǒng)中，它不但與接觸表面間的正壓力、相對(duì)速度相關(guān)，而且還與停滯時(shí)間相關(guān)，表現(xiàn)出摩擦記憶、變靜摩擦等特性，從而導(dǎo)致了低速爬行，增大了穩(wěn)態(tài)誤差，降低了穩(wěn)定性。為了消除或減小摩擦給系統(tǒng)帶來(lái)的危害，提高伺服跟蹤性能，本文研究了其控制補(bǔ)償問(wèn)題，主要內(nèi)容如下： 首先，以X-Y平臺(tái)為研究對(duì)象，建立了基于動(dòng)態(tài)LuGre摩擦模型的機(jī)電伺服系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)了非線性觀測(cè)器，用于在線估計(jì)系統(tǒng)未知參數(shù)和受到的擾動(dòng)；基于Lyapunov

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