兩類復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題研究.pdf

1、本文主要研究了兩類系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題：1.相對(duì)階為2的MIMO系統(tǒng)的魯棒直接模型參考自適應(yīng)控制方案；2.一類時(shí)變關(guān)聯(lián)系統(tǒng)的分散自適應(yīng)輸出反饋控制問題．分為以下兩部分： 1.相對(duì)階為2的魯棒直接模型參考自適應(yīng)控制方案考慮下列具有輸入干擾的線性時(shí)不變系統(tǒng)：y(t)=Gp(s)u+d,其中Gp(s)是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，且有一致的相對(duì)階2，即lims→∞ s2Gp(s)=Kp，有限且非奇異的矩陣Kp為高頻增益矩陣，d為有界干擾．

2、 控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器u使得閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)一致有界，并且系統(tǒng)的輸出y盡可能的跟蹤下列參考模型的輸出yM yM(t)=WM(s)r(t),其中參考模型的輸入r(t)及r(t)都是一致有界的．為了實(shí)現(xiàn)該控制目標(biāo)，第二章提出了系統(tǒng)假設(shè)和參考模型假設(shè)． 該部分針對(duì)具有輸入干擾且相對(duì)階為2一般系統(tǒng)，考慮了魯棒直接模型參考自適應(yīng)控制問題，并嚴(yán)格分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與跟蹤性能． 2.時(shí)變關(guān)聯(lián)系統(tǒng)的分散自適應(yīng)輸出反饋控制考

3、慮由N個(gè)時(shí)變子系統(tǒng)組成的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)，第i個(gè)子系統(tǒng)表示如下：其中ui(t)，yi(t)∈R分別表示第i個(gè)子系統(tǒng)的輸入和輸出，f'ij(t,yi)∈Rni，△ij(s)yj(i≠j)分別表示第j個(gè)子系統(tǒng)到第i個(gè)子系統(tǒng)的靜態(tài)關(guān)聯(lián)項(xiàng)和動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)項(xiàng)，△ii(s)表示第i個(gè)子系統(tǒng)的未建模動(dòng)態(tài)，μij，μii>0(i,j=1,…，N)分別表示動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)項(xiàng)和未建模動(dòng)態(tài)的幅值，wi(t)∈Rni表示第i個(gè)子系統(tǒng)的外界干擾.控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)分散自適應(yīng)輸出反饋控制器