基于RBF-ARX模型的預(yù)測(cè)控制在四旋翼飛行器控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、四旋翼飛行器是一個(gè)多輸入多輸出的非線性帶耦合對(duì)象，本文針對(duì)此系統(tǒng)，進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模和預(yù)測(cè)控制算法的研究與實(shí)驗(yàn)，對(duì)現(xiàn)代飛行器的分析和研究有一定的意義。
　　 首先介紹了四旋翼飛行器的建模。以往采用的物理方法建模是通過機(jī)理分析來得到微分方程，進(jìn)而建立數(shù)學(xué)模型。弊端在于物理參數(shù)難以精確測(cè)量，而且在建模過程中存在著一些簡(jiǎn)化與線性化處理。
　　 ARX模型和RBF-ARX模型建模都屬于系統(tǒng)辨識(shí)方法建模。其中，ARX模型是一種線性的局

2、部模型，描述四旋翼這類非線性對(duì)象時(shí)，必須將其工作空間劃分成局部子空間才可以表征其特征。而RBF-ARX模型是通過RBF網(wǎng)絡(luò)對(duì)ARX模型中的函數(shù)系數(shù)進(jìn)行逼近而得到的一種全局模型，它的自變量是一組表征系統(tǒng)非線性狀態(tài)的信號(hào)量，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線調(diào)整。因此，RBF-ARX模型不僅在局部的線性區(qū)間內(nèi)有著優(yōu)越的近似效果，還可以根據(jù)自己的參數(shù)能進(jìn)行自我更新調(diào)整，具有全局性。
　　 其次設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器的預(yù)測(cè)控制器，