直線舵機(jī)快速高精度控制算法研究.pdf

1、舵機(jī)作為飛機(jī)、火箭、導(dǎo)彈等飛行器的關(guān)鍵組成部件，在飛行器控制系統(tǒng)中扮演重要“角色”。它將上位機(jī)給出的指令信息轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械運(yùn)動(dòng)，是聯(lián)系飛行控制指令和操縱元件的重要部分，它的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性直接決定了飛行器的飛行品質(zhì)。針對(duì)經(jīng)典PID方法在舵機(jī)控制中存在的調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)、抗擾動(dòng)能力差等問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一種復(fù)合PID控制策略，實(shí)現(xiàn)了直線舵機(jī)的快速高精度控制。
　　本文的工作主要包括以下幾個(gè)方面:
　　1.論述了直線舵機(jī)的原理及組成，進(jìn)行了電

2、機(jī)選型，建立了舵機(jī)的數(shù)學(xué)模型，完成了對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)整體框架的構(gòu)建。在硬件設(shè)計(jì)方面，完成了對(duì)DSP芯片的選型，建立了以DSP為核心的硬件測(cè)試平臺(tái)。
　　2.將經(jīng)典的PID方法應(yīng)用于舵機(jī)控制系統(tǒng)中，對(duì)參數(shù)選擇的具體過(guò)程進(jìn)行了深入的研究，根據(jù)所選參數(shù)，在Simulink中搭建了系統(tǒng)的仿真模型。
　　3.為了達(dá)到快速性的設(shè)計(jì)要求，分析了Bang-Bang控制的原理，建立了以Bang-Bang控制為基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)模型。針對(duì)Bang-Ban

3、g控制系統(tǒng)中存在的極限環(huán)問(wèn)題和系統(tǒng)的高精度要求，設(shè)計(jì)了復(fù)合PID控制策略，并對(duì)其進(jìn)行了詳細(xì)的原理推導(dǎo)和理論分析，完成了復(fù)合PID控制算法的整合和設(shè)計(jì)。在Simulink中搭建了基于該策略的仿真模型。
　　4.分別對(duì)經(jīng)典PID和復(fù)合PID控制進(jìn)行了Simulink仿真，并對(duì)比分析了兩種方法的動(dòng)態(tài)性能和帶負(fù)載能力，驗(yàn)證了復(fù)合PID控制的優(yōu)越性。
　　5.分析了舵機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用程序的總體框架，進(jìn)行了基于DSP和CPLD的舵機(jī)控制器