基于TCP-IP和嵌入式圖形界面的實(shí)時(shí)仿真軟件技術(shù)研究.pdf

1、主從式的無人機(jī)半物理集成化仿真系統(tǒng)由“實(shí)時(shí)仿真設(shè)備”和筆記本電腦組成，筆記本電腦為仿真設(shè)備提供圖形界面，兩者通過RS232串行接口進(jìn)行上下行數(shù)據(jù)通信。本文以該系統(tǒng)為基礎(chǔ)，給出了仿真設(shè)備的主從一體化和網(wǎng)絡(luò)通信功能的實(shí)現(xiàn)方案，重點(diǎn)開發(fā)仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)仿真軟件。本文為實(shí)時(shí)仿真軟件增加了圖形界面顯示和網(wǎng)絡(luò)通信功能。 本文給出了關(guān)鍵的圖形化顯示方式設(shè)計(jì)和軟件實(shí)現(xiàn)，解決了圖形界面在具體實(shí)現(xiàn)過程中遇到的一些問題，獲得了不同顯示要求的最適合的控

2、件實(shí)現(xiàn)，給出了中文界面顯示和輸入的實(shí)現(xiàn)辦法，并對(duì)程序的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了分析。 本文按照TCP/IP協(xié)議模型，選用UDP作為傳輸層協(xié)議，以現(xiàn)有的上下行通信協(xié)議為應(yīng)用層協(xié)議，調(diào)用套接字編程，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)的UDP通信數(shù)據(jù)收發(fā)線程，達(dá)到了網(wǎng)絡(luò)通信的要求。 最終選擇樣例無人機(jī)的內(nèi)回路控制律和自主導(dǎo)航控制律進(jìn)行半物理仿真試驗(yàn)，并對(duì)仿真軟件界面和原筆記本電腦圖形界面的使用效果進(jìn)行了對(duì)比。結(jié)果表明該實(shí)時(shí)仿真軟件既可以進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)計(jì)算