空中機(jī)器人嵌入式飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著航空事業(yè)的發(fā)展，空中機(jī)器人以其體積小、成本低、多用途和可復(fù)用等特點(diǎn)而備受關(guān)注。其中飛行控制系統(tǒng)是空中機(jī)器人系統(tǒng)組成中的一部分，是實(shí)現(xiàn)其自主飛行的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　 本文研究的對(duì)象是微小型固定翼的空中機(jī)器人，研究的重點(diǎn)是微小型固定翼空中機(jī)器人的飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。其主要內(nèi)容有以下幾方面：
　　 1.文中簡(jiǎn)要介紹了課題研究背景和國(guó)內(nèi)外空中機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。
　　 2.根據(jù)空中機(jī)器人飛控系統(tǒng)的功能需求，本文提出了飛

2、控系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案。采用了嵌入式Linux的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，通過(guò)對(duì)嵌入式Linux的裁剪使得系統(tǒng)軟件平臺(tái)具有小型化、高效性及成本低等特點(diǎn)。
　　 3.首先概述目標(biāo)系統(tǒng)硬件平臺(tái)的配置，然后重點(diǎn)闡述了基于A(yíng)RM-Linux的飛控系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)構(gòu)建問(wèn)題，完成了基于A(yíng)RM的嵌入式Linux操作系統(tǒng)的移植相關(guān)工作。具體內(nèi)容包括：Bootloader、內(nèi)核、根文件系統(tǒng)的定制和移植。
　　 4.針對(duì)空中機(jī)器人飛控系統(tǒng)的特定外圍硬