2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、本文設(shè)計(jì)開發(fā)了基于微機(jī)電系統(tǒng)的小型慣性測(cè)量單元,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)三軸加速度、三軸角速率、滾轉(zhuǎn)角和俯仰角等姿態(tài)信息的測(cè)量。
   論文首先提出了基于微機(jī)電系統(tǒng)的小型慣性測(cè)量單元的硬件總體設(shè)計(jì)方案。該方案將慣性測(cè)量單元分為二塊彼此相互垂直的電路板,滿足系統(tǒng)要測(cè)量三個(gè)軸的姿態(tài)信息的要求,同時(shí)兼顧了小型化、低成本的需求。
   其次,分析比較了常用的濾波算法。對(duì)目前工程上常用的濾波算法就其各自的優(yōu)缺點(diǎn)、適用范圍進(jìn)行了比較,并根據(jù)MEM

2、S傳感器信號(hào)的特性選擇卡爾曼濾波器和互補(bǔ)濾波器。
   再次,詳細(xì)設(shè)計(jì)了姿態(tài)融合算法。針對(duì)MEMS傳感器測(cè)量的信號(hào)自身存在諸如摻雜噪聲、隨溫度和時(shí)間漂移等缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了濾除嗓聲、漂移補(bǔ)償?shù)目柭鼮V波器。同時(shí),針對(duì)傳感器無法直接得到滾轉(zhuǎn)角、俯仰角,設(shè)計(jì)了融合算法,實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)信號(hào)的輸出。
   論文還設(shè)計(jì)了微控制器捕獲加速度計(jì)的PWM信號(hào),解決了A/D轉(zhuǎn)換器通道沖突的問題。根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行的需求,設(shè)計(jì)開發(fā)了底層驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議。

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