雙框架飛機蒙皮檢測機器人切換運動控制研究.pdf

1、隨著航空技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的飛機被生產(chǎn)并投入使用，隨之而來的飛機檢測問題也越來越受到人們的關(guān)注。目前飛機蒙皮主要以人工檢查方式為主，存在勞動強度大、檢測周期長、漏檢率高和工人工作安全保障性低等問題。本文針對一種雙框架飛機蒙皮檢測機器人，進行了理論分析和綜合性實驗。
　　本文首先介紹了雙框架飛機蒙皮檢測機器人的機械結(jié)構(gòu)，描述了它的運動步態(tài)；分析了機器人在飛機表面切換運動時，伸縮腿上吸盤的受力情況，建立了吸附穩(wěn)定平衡方程；針對機

2、器人內(nèi)外框架兩組吸盤組吸附方式，設計了剛性切換和柔性切換兩種切換吸附策略。然后，根據(jù)雙框架飛機蒙皮檢測機器人機械結(jié)構(gòu)和運動步態(tài)分析，將該機器人運動系統(tǒng)分為子系統(tǒng)A和子系統(tǒng)B，每個子系統(tǒng)都包括轉(zhuǎn)動運動、滑動運動和機器人腿伸縮運動；在分析機器人在飛機表面受力情況的基礎上，建立了每個子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動和滑動模型，以及機器人伸縮腿的位置控制模型。其次，采用反演方法和快速Terminal滑模控制相結(jié)合的思想實現(xiàn)了該機器人轉(zhuǎn)動運動和滑動運動控制；同時設計