面向接觸網(wǎng)巡檢的四旋翼無人飛行器系統(tǒng)實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以接觸網(wǎng)巡檢為背景，利用四旋翼無人飛行器對小面積接觸網(wǎng)進行快速全自動巡檢。結合四旋翼無人飛行器自動化程度高，用途廣泛，攜帶與維護方便等特點，可以降低接觸網(wǎng)巡檢成本，提高巡檢效率和靈活度。
　　本文的核心工作是四旋翼無人飛行器平臺的設計與實現(xiàn)，使其脫離人為操控，自動巡檢接觸網(wǎng)。首先，分析了面向接觸網(wǎng)巡檢飛行器的性能要求。接著，以四旋翼無人飛行器飛行控制為核心，選取了合適的姿態(tài)與航向傳感器、高度傳感器、GPS模塊、無線數(shù)字傳輸模塊

2、、無線圖像傳輸模塊，搭建了四旋翼無人飛行器系統(tǒng)。建立慣性導航坐標系，利用互補濾波算法，解算出穩(wěn)定的姿態(tài)角，保證四旋翼無人飛行器平穩(wěn)飛行。在慣性導航坐標系的基礎上，利用給定的外部參考信號，建立組合導航坐標系，引導四旋翼無人飛行器完成巡檢任務。為了提升四旋翼無人飛行器的巡檢性能，分別針對無刷直流永磁電機設計了電子速度調節(jié)器以及基于姿態(tài)反饋的無刷直流永磁電機雙軸云臺，用于調節(jié)飛行升力、隔離飛行器姿態(tài)變化對掛載的影響。
　　系統(tǒng)各模塊測試

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