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1、多剛體系統(tǒng)動力學(xué)是在經(jīng)典力學(xué)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一個新的學(xué)科分支，它的研究對象是由多個剛體連接構(gòu)成的系統(tǒng)，它的首要任務(wù)是研究建立系統(tǒng)的適用于計算機(jī)的動力學(xué)模型的方法。本文就是在這一基礎(chǔ)上對多剛體系統(tǒng)的方程進(jìn)行一定的研究，然后根據(jù)它的數(shù)值解，選定方便的數(shù)值算法，進(jìn)行形象的建模和仿真動態(tài)模擬。本文中在對多剛體機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析的同時巧妙地結(jié)合了連桿機(jī)構(gòu)中的一些原理和比較方便的公式，使得在算法分析和程序設(shè)計上更加方便。通過本文可以對多剛體系統(tǒng)機(jī)構(gòu)之間
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