裝配機械臂和末端執(zhí)行機構的三維設計與分析.pdf

1、未來空間艙中都需要安裝機柜，一些電子電器設備安裝在機柜內，這些設備用來支持在太空中的作業(yè)?？臻g艙的艙口狹小，機柜進入時困難，且機柜重量大，人為搬運難度大，且安全性低，易使機柜與艙體發(fā)生碰撞，損壞機柜與艙體?；谶@些困難，應該采用機柜安裝機器人對機柜進行安裝，基座能實現一個方向的平移、豎直方向的升降和繞豎直方向的旋轉。采用末端執(zhí)行機構抓住機柜，利用裝配機械臂的伸縮將機柜送入機柜。本文主要對裝配機械臂和末端執(zhí)行機構進行研究。
　　根據

2、機柜安裝機器人的技術指標，通過國內搬運機器人和國外機柜安裝機器人的研究現狀，提出了幾種不同的裝配機械臂的伸縮方式和末端執(zhí)行機構方案，最后根據所要完成工作的要求，裝配縮臂選擇了滾珠絲杠伸縮方式。末端執(zhí)行機構根據自由度和微調指標的要求選擇了一種方案。另外依據減小變形量的原則對裝配機械臂的截面形狀進行了選擇。
　　根據裝配機械臂的伸縮方式和截面形狀對裝配機械臂進行了三維設計，給出了裝配機械臂各個零件的Pro/E三維模型，并對其進行了靜力

3、學分析。此外對裝配機械臂變形進行了理論計算，并考慮了滑塊間隙的影響。對理論計算與靜力學分析結果進行了對比。
　　末端執(zhí)行機構采用了五個輸入五個輸出的微調方案，對其進行了三維設計，給出了末端執(zhí)行機構各個零件的Pro/E三維模型，并對其進行了靜力學分析。對末端執(zhí)行機構進行了受力分析，并用MATLAB求解。利用接口軟件將末端執(zhí)行機構導入到ADAMS中，對其進行動力學仿真，得到末端執(zhí)行機構的受力曲線，并與理論計算進行對比。
　　對末