微型航姿參考系統(tǒng)的磁標(biāo)定和誤差補償方法研究.pdf

1、MEMS航姿參考系統(tǒng)主要是由微慣性測量單元,三軸磁強計和嵌入式處理器所組成,慣性測量單元,以及磁強計向嵌入式處理器輸出測量數(shù)據(jù),處理器依據(jù)姿態(tài)解算算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行計算,解算出載體的當(dāng)前的姿態(tài)信息。如今,MEMS技術(shù)日益成熟,由于其具有體積小,功耗低,成本低等優(yōu)點,已經(jīng)廣泛應(yīng)用于民用和軍用領(lǐng)域。
　　磁強計是MEMS航姿參考系統(tǒng)中的重要組成部分,其主要的作用是輸出地磁場信息,參與系統(tǒng)的姿態(tài)解算,其精度直接影響到航姿參考系統(tǒng)的精度。由于

2、地球磁場分量數(shù)值比較小,而磁強計又容易受周邊磁場變化的影響,從而其誤差會影響融合信息的準(zhǔn)確性。本文基于航姿參考系統(tǒng)中磁誤差分析和誤差模型,提出了基于最小二乘算法的差分進(jìn)化算法和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,用于磁強計的標(biāo)定校準(zhǔn)。與傳統(tǒng)方法相比,該方法無需借助相關(guān)的校準(zhǔn)儀器,利用有效的大量數(shù)據(jù)通過迭代和學(xué)習(xí)求得泊松模型參數(shù)。通過三種算法的對比試驗驗證可知,遺傳算法和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的算法,使航姿參考系統(tǒng)的精度得到進(jìn)一步提高。
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