六關(guān)節(jié)串聯(lián)機械手運動軌跡仿真軟件開發(fā).pdf

1、機械手廣泛應(yīng)用在工業(yè)、醫(yī)療業(yè)和汽車制造業(yè)等領(lǐng)域，六關(guān)節(jié)串聯(lián)機械手屬于機械手中最典型的一種結(jié)構(gòu)。目前在激光加工技術(shù)中，六關(guān)節(jié)串聯(lián)機械手能夠?qū)崿F(xiàn)加工件三維的切割和焊接。本論文以激光加工技術(shù)為背景，對機械手的運動學(xué)做出了詳細的分析求解，最終做出可視化機械手運動學(xué)仿真軟件。本軟件能避免制造中誤加工帶來的風(fēng)險，也能作為示教使用。本文主要研究了：
　　(1)闡述了機器人技術(shù)在工業(yè)及生活中的廣泛應(yīng)用，分析機械手仿真技術(shù)的背景及現(xiàn)階段的發(fā)展趨勢。

2、針對目前市場上仿真軟件中存在的一些問題以及機械手在激光加工技術(shù)中的應(yīng)用，提出了本仿真軟件開發(fā)的重要意義。
　　(2)對激光加工中六關(guān)節(jié)串聯(lián)機械手CNC2000的實物具體分析，針對仿真技術(shù)中圖像顯示的技術(shù)設(shè)計了兩種不同的幾何建模方案并分別編碼實現(xiàn)，做出了機械手和加工場景的幾何模型。分析了兩種方案各自的特點，結(jié)合本次課題的背景選擇了最為適合的幾何建模方案。
　　(3)對機械手的運動行為建立了數(shù)學(xué)分析模型，求解了機械手運動過程中的

3、正運算和逆運算。以求解的結(jié)果驅(qū)動機械手的幾何模型運動，從而實現(xiàn)了機械手加工軌跡的生成從而達到機械手運動軌跡仿真的效果。利用運動過程中的特殊位姿的軟件顯示，驗證了運動學(xué)正運算和逆運算的正確性。
　　(4)分析并設(shè)計了軟件的總體結(jié)構(gòu)，對軟件中的各個功能模塊逐一編碼實現(xiàn)并調(diào)試運行。利用MFC應(yīng)用程序框架制作出交互性良好的顯示界面，闡述了軟件的功能及簡單的操作方法。最后利用本軟件仿真了一個激光加工的實例，驗證了軟件的仿真效果能夠達到預(yù)期的