新型飛行模擬器主從操作系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、飛行模擬器是人員在地面進(jìn)行飛行訓(xùn)練的重要設(shè)備，本文針對(duì)基于冗余并聯(lián)構(gòu)型的飛行模擬器展開研究，設(shè)計(jì)了新型飛行模擬器主從操作系統(tǒng)，以主從操作的方式探討了模擬器的運(yùn)動(dòng)性能與可操作性，為新型飛行模擬器的實(shí)用化提供理論依據(jù)。
　　本文首先對(duì)操作系統(tǒng)的主從機(jī)構(gòu)進(jìn)行了需求分析，設(shè)計(jì)了基于4PUS-PPPS冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模擬器以及采用混聯(lián)機(jī)構(gòu)的手控器，并對(duì)兩種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，探討了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的多解可能。
　　其次在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)

2、上分別對(duì)從手和主手的控制方法進(jìn)行研究。
　　對(duì)于負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)飛行模擬動(dòng)作的從手，首先通過分析影響工作空間大小的因素來計(jì)算出運(yùn)動(dòng)模擬器的工作空間，總結(jié)了工作空間的分布特性，提出了在笛卡爾空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法，然后基于工作空間的分布特性研究本機(jī)構(gòu)在多解空間內(nèi)穿行的方法，并按自由度是否受限制的情況進(jìn)行了分類討論。
　　對(duì)于作為主從系統(tǒng)操作設(shè)備的主手，主要對(duì)其力反饋控制的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行討論。首先建立起動(dòng)力學(xué)的數(shù)學(xué)模型與物理仿真模型，由