基于類MTSP模型和精英集策略遺傳算法的多機(jī)器人任務(wù)分配研究.pdf

1、多機(jī)器人任務(wù)分配是以多機(jī)器人系統(tǒng)為對(duì)象，將多個(gè)任務(wù)以某種優(yōu)化條件分配給系統(tǒng)中的各個(gè)機(jī)器人，使之完成任務(wù)。如今單個(gè)機(jī)器人已不能滿足復(fù)雜任務(wù)的需求，多機(jī)器人的研究和應(yīng)用顯得尤為迫切，進(jìn)行合理的任務(wù)分配對(duì)提高機(jī)器人系統(tǒng)的工作效率十分重要。
　　首先，本文建立了類多旅行商(Similar Multiple Traveling Salesman Problem，SMTSP)的多機(jī)器人任務(wù)分配模型，將精英集策略引入遺傳算法中，調(diào)節(jié)目標(biāo)函數(shù)中的

2、權(quán)值參數(shù)，在不同優(yōu)化目標(biāo)下對(duì)任務(wù)分配進(jìn)行研究。相對(duì)于基本遺傳算法，本文的算法改進(jìn)之處是，對(duì)精英集進(jìn)行交換、滑動(dòng)、翻轉(zhuǎn)操作，保留了種群多樣性，同時(shí)提高了目標(biāo)搜索速度;
　　其次，本文對(duì)任務(wù)點(diǎn)間含斷路的任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行了研究。驗(yàn)證了算法對(duì)解決實(shí)際問(wèn)題中的斷路問(wèn)題，如信號(hào)中斷、物流運(yùn)輸路段崩塌等的有效性;
　　最后，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文基于精英集策略的遺傳算法具有較高的收斂速度，并得到任務(wù)分配的近似最優(yōu)解;通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)得到，以