執(zhí)行器飽和約束下的無人飛行器的鎮(zhèn)定控制設(shè)計.pdf

1、垂直起降飛行器（VTOL Vehicles）因為自主懸停、結(jié)構(gòu)簡單和機動性強等特點，近年來在軍事和民用領(lǐng)域受到了廣泛的關(guān)注。四旋翼飛行器是垂直起降飛行器中的一種，因此也成為了科學家們的研究重點。
　　本論文主要研究了執(zhí)行器飽和約束下無人飛行器的鎮(zhèn)定控制設(shè)計。首先，介紹了四旋翼飛行器這類垂直起降飛行器和執(zhí)行器飽和的相關(guān)背景知識與研究現(xiàn)狀。其次，利用四旋翼飛行器的飛行原理與牛頓-歐拉定理建立了四旋翼飛行器的動力學模型，并將飛行器控制解

2、耦為姿態(tài)角和空間位置的內(nèi)外環(huán)控制，再用backstepping方法分別對內(nèi)外環(huán)進行控制律的設(shè)計。然后，通過仿真說明了執(zhí)行器飽和對飛行器系統(tǒng)性能的影響，同時介紹了解決執(zhí)行器飽和的控制律重構(gòu)方法，并采用該方法分別對控制律進行靜態(tài)和動態(tài)重構(gòu)來避免執(zhí)行器飽和。最后，研究了執(zhí)行器飽和約束下垂直起降飛行器控制律的設(shè)計，建立了該飛行器的系統(tǒng)模型并對系統(tǒng)模型進行適當簡化，區(qū)別于四旋翼飛行器的控制策略，在設(shè)計其控制律時考慮了姿態(tài)角和空間位置的耦合關(guān)系，將