采煤機浮動牽引機構(gòu)力學(xué)特性與姿態(tài)控制研究.pdf

1、為了改善大功率采煤機牽引機構(gòu)的受力狀態(tài)，提高牽引機構(gòu)可靠性。課題研提出一種可以調(diào)節(jié)采煤機姿態(tài)的液壓浮動調(diào)姿牽引機構(gòu)，并設(shè)計液壓浮動調(diào)姿牽引機構(gòu)的液壓控制系統(tǒng)，通過MATLAB/Simulink軟件對系統(tǒng)動態(tài)特性進行分析。
　　首先，將傳感器測得單截齒三向載荷通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為截齒齒尖所受三向載荷，建立滾筒截割阻力計算數(shù)學(xué)模型，得到截割阻力變化曲線；通過矢量方程的方法分析采煤機行走過程中速度、加速度的變化情況，探尋附加慣性力的變化

2、規(guī)律。其次，建立采煤機整機力學(xué)模型，確定采用預(yù)條件擬極小剩余解算方法，對采煤機進行動態(tài)和靜態(tài)解算。根據(jù)解算結(jié)果結(jié)合牽引機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點，確定液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸，給出控制系統(tǒng)原理和控制方法。建立梁端距變化數(shù)學(xué)模型與液壓缸困油壓力數(shù)學(xué)模型，得到了液壓缸伸長量對梁端距和液壓缸困油壓力函數(shù)關(guān)系；建立液壓控制系統(tǒng)模型，得到液壓缸位移對電液比例閥閥芯位移的傳遞函數(shù)。最后，設(shè)計模糊PID控制器，在MATLAB/Simulink中進行系統(tǒng)仿真。
　　結(jié)果