無人工標記室內(nèi)環(huán)境下SLAM技術的研究.pdf

1、SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術，我們平時稱之為實時定位與地圖創(chuàng)建，顧名思義，指的是機器人處在一個未知的環(huán)境中，從毫無所知，到完全熟悉該環(huán)境，并在機器人的“記憶中”創(chuàng)建出一張完整的環(huán)境地圖，根據(jù)這張地圖可以完成自定位與導航任務，這個過程需要用到機器人內(nèi)部自帶的一些傳感器，同時也需要外界的部分信息。
　　本課題以搭載了ROS的移動式服務機器人為平臺，進行了機器人SLAM研究，

2、進行了機器人運動模型搭建、數(shù)據(jù)信息的獲取和處理，完成了室內(nèi)地圖的創(chuàng)建，利用所創(chuàng)建的地圖進行了機器人運動的導航，最后進行了實驗和仿真，證明了方法的可行性。本文從以下幾個方面進行了研究:
　　(1)以自主研發(fā)的移動機器人為平臺，介紹了該款機器人系統(tǒng)的組成，包括系統(tǒng)參數(shù)配置，硬件和軟件模塊，同時建立了運動學模型，便于今后對機器人運動的控制。
　　(2)使用Kinect和Sick TIM561進行外部信息的采集和處理，使用IMU和編

3、碼器進行機器人內(nèi)部信息的采集，同時使用外部信息和內(nèi)部信息進行多傳感器信息融合，利用融合之后的信息進行定位與導航，可以提高整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時也減少了因為某一方面的信息原因出現(xiàn)的偏差。
　　(3)采用相對簡單的線條表示地圖的方法提高了地圖的更新速度，克服了地圖信息表示不全的缺點。建立了機器人狀態(tài)模型并將擴展卡爾曼濾波方法用于本系統(tǒng)中，實時更新和預測機器人狀態(tài)，包括機器人位置、速度、觀測信息等。
　　(4)在ROS的RVIZ和