航空發(fā)動機葉片機器人焊接修復系統(tǒng)離線編程技術.pdf

1、本文對航空發(fā)動機葉片機器人焊接修復系統(tǒng)離線編程技術進行了研究，并對雙機器人的協(xié)調(diào)仿真做了初步的探索。
　　 首先根據(jù)三維測量重構系統(tǒng)得到的飛機渦輪發(fā)動機葉片數(shù)學模型，在Solidworks軟件中對葉片表面輪廓樣條曲線的IGES格式文件進行分析，并在Solidworks的API二次開發(fā)環(huán)境中進行葉片修復表面輪廓曲線的離散程序的編制。針對葉片修復表面的復雜型面結構特征，在對葉片輪廓曲線離散點計算的基礎上，結合單層路徑規(guī)劃的方法，在焊

2、接修復過程中對葉片徑向的高度進行了分層處理，編制了多層焊接修復的路徑規(guī)劃程序。采用二自由度變位機和三自由度直角坐標機械臂協(xié)調(diào)操作的方法建立了葉片修復機器人運動學模型，并對該機器人逆運動學模型的建立方法進行了研究。在Solidworks軟件中開發(fā)了葉片修復機器人系統(tǒng)相應的功能模塊，并實現(xiàn)了飛機渦輪發(fā)動機葉片修復的離線編程仿真。
　　 以ABB RobotStudio軟件為操作平臺，主要研究了邊緣焊接路徑的協(xié)調(diào)跟蹤，搭建了雙機器人仿