基于ARM微處理器的多軸運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與制造工業(yè)的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)深刻地改變著傳統(tǒng)工業(yè)的生產(chǎn)模式。運(yùn)動(dòng)控制器作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心部分，論文通過(guò)建立基于ARM的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的軟、硬件平臺(tái)，使其滿足精度高，低成本、高穩(wěn)定性、開放式等特點(diǎn)，來(lái)滿足市場(chǎng)的較大需求。
　　本文選擇以切割機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器作為研究對(duì)象，經(jīng)過(guò)對(duì)比不同運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方案，提出了以嵌入式ARM處理器為核心處理器，F(xiàn)PGA為運(yùn)動(dòng)控制器的從處理器的方案和μC/OS-II作為系統(tǒng)的實(shí)時(shí)嵌入

2、式操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。在此基礎(chǔ)上完成了硬件平臺(tái)的搭建，以及外圍電路的設(shè)計(jì)。將實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)件μC/OS-II移植到ARM芯片，并且對(duì)任務(wù)模塊進(jìn)行了劃分和設(shè)計(jì)。通過(guò)FPGA內(nèi)部生成的雙端口RAM，完成了ARM與FPGA之間的數(shù)據(jù)讀寫。選擇并采用了S型加減速控制算法以及最小偏差法的插補(bǔ)算法，完成直線與圓弧插補(bǔ)器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)曲線的輪廓控制。為了更方便直觀的操作，系統(tǒng)同時(shí)設(shè)計(jì)了μC/GUI觸摸顯示界面。
　　本文給出了μC/OS-II操作系