全向運(yùn)輸架車運(yùn)動(dòng)仿真分析與結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化.pdf

1、全向運(yùn)輸架車能夠在飛機(jī)制造裝配車間有限的空間里很好地實(shí)現(xiàn)飛機(jī)部件的運(yùn)輸功能，可以極大地提高飛機(jī)制造裝配的效率，縮短飛機(jī)的制造裝配周期，保證飛機(jī)制造的質(zhì)量并產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟(jì)效益，在現(xiàn)代飛機(jī)制造裝配過(guò)程中起著越來(lái)越重要的作用。全向運(yùn)輸架車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，我國(guó)對(duì)其研究和應(yīng)用尚處于起步階段。本文采用虛擬仿真技術(shù)對(duì)全向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及可靠性分析，并利用拓?fù)鋬?yōu)化的方法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析及拓?fù)鋬?yōu)化。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1.分析和總結(jié)了五種典

2、型全向輪的性能特點(diǎn)，結(jié)合飛機(jī)部件運(yùn)輸?shù)囊螅x擇了合適的全向輪類型，
　　 2.對(duì)四輪全向系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行了分析，基于ADAMS軟件建立了四輪全向系統(tǒng)仿真模型，通過(guò)理論分析及模擬仿真，確定了最佳的輪組布局形式。
　　 3.針對(duì)實(shí)際運(yùn)輸架車出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)誤差，對(duì)四輪全向系統(tǒng)進(jìn)行了誤差的理論分析以及虛擬樣車的仿真，總結(jié)了運(yùn)動(dòng)誤差的規(guī)律，并利用規(guī)律對(duì)架車進(jìn)行了速度修正，取得了令人滿意的效果。
　　 4.在架車的設(shè)計(jì)過(guò)程中