基于ROS構建物聯(lián)網環(huán)境的應用研究.pdf

1、目前物聯(lián)網技術的發(fā)展瓶頸在于缺乏一個統(tǒng)一的體系架構。由于物聯(lián)網底層傳感器的種類繁多，其網絡連接技術也存在著多種標準和技術，使得物聯(lián)網很難形成規(guī)模性產業(yè)。因此，需要設計一個能夠完整反映出物聯(lián)網系統(tǒng)實現(xiàn)中的功能集劃分、組網方式、互操作接口、管理模型等的通用的物聯(lián)網系統(tǒng)架構模型，來屏蔽底層的復雜性，使得開發(fā)者能夠容易地開發(fā)出新的復雜應用。構建一個通用的規(guī)范化的物聯(lián)網體系架構，才能有利于物聯(lián)網的標準化和產業(yè)化。本文研究的是將ROS機器人操作系統(tǒng)

2、作為構建物聯(lián)網的體系架構。文中分析了ROS的點對點的通信方式和主節(jié)點管理節(jié)點地址等特點在物聯(lián)網環(huán)境中的適用性，以及ROS跨平臺、跨語言和具有用戶基礎等特性所具有的優(yōu)勢;同時，文中討論了ROS應用于物聯(lián)網環(huán)境時的對IPv6的支持、命名空間規(guī)范、安全和隱私保護機制、應用于嵌入式設備等問題，以及指出了ROS點對點通訊方式和單個主節(jié)點特性在物聯(lián)網環(huán)境中的優(yōu)勢和不足。并針對ROS的單點故障問題、設備的高帶寬問題和節(jié)點到主節(jié)點連接的可靠性問題提出了