自動對接連接器位姿補償機構設計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、運載火箭連接器是實現(xiàn)地面設備與箭體之間傳輸電力，氣、液交換和通訊的接口設備。在運載火箭連接器自動對接和隨動過程中，對接裝置與箭體之間因各種因素不可避免的存在跟蹤誤差。位姿補償機構則是為了補償兩者之間產(chǎn)生的位姿差量，對保護箭體免受巨大撕扯力破壞具有重要意義。
　　首先，本文利用建立的執(zhí)行機構位置方程得到了執(zhí)行機構的位置正反解。對執(zhí)行機構在對接過程中產(chǎn)生的跟蹤誤差進行了數(shù)值分析，得到了執(zhí)行機構跟蹤誤差在單缸跟蹤誤差處于設計范圍之內時的

2、最大值，為位姿補償機構工作空間大小設計提供了理論依據(jù)。
　　其次，根據(jù)技術指標要求，對位姿補償機構機構類型進行了方案論證，并在借鑒并聯(lián)機構結構特點的基礎上，對設計的兩種結構進行分析比較，最終確定了較理想的結構;對選擇的位姿補償機構計算自由度驗證了符合全方位補償要求;根據(jù)對需滿足的補償空間分析得到了機構中各滑移桿的最小運動范圍;對機構的彈簧剛度參數(shù)進行了優(yōu)化設計得到了合理解。
　　最后，在ADAMS多體動力學軟件中對地面連接器

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