MD200碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與自動(dòng)化生產(chǎn)線應(yīng)用研究.pdf

1、隨著我國包裝物流產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，日益增長的市場(chǎng)需求與生產(chǎn)效率之間的矛盾，對(duì)搬運(yùn)碼垛設(shè)備的生產(chǎn)能力提出了更高的要求，但目前國外碼垛機(jī)器人公司在我國的碼垛機(jī)器人市場(chǎng)具有壟斷性優(yōu)勢(shì)，所以自主研發(fā)低成本、高性能的碼垛機(jī)器人產(chǎn)品已成為我國工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域迫切需要解決的核心技術(shù)問題。
　　以MD200碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象，分別從運(yùn)動(dòng)學(xué)、疲勞壽命以及搬運(yùn)碼垛自動(dòng)化生產(chǎn)線應(yīng)用三個(gè)方面進(jìn)行了研究。
　　首先，確定MD200碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù)及構(gòu)

2、型，提出整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，并建立D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人行程放大系數(shù)以及運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解進(jìn)行理論分析，并通過ADAMS和MATLAB仿真分析加以驗(yàn)證。
　　其次，以線性疲勞累積損傷理論為理論基礎(chǔ)，聯(lián)合Workbench有限元分析和Designlife疲勞分析軟件，對(duì)MD200碼垛機(jī)器人在工作空間內(nèi)的四個(gè)極限位姿進(jìn)行靜強(qiáng)度分析，并針對(duì)等效應(yīng)力最大的極限位姿分析疲勞強(qiáng)度和疲勞壽命。
　　最后，結(jié)合包裝物流生產(chǎn)線的應(yīng)用現(xiàn)狀，論證