面向飛機裝配的自主移動機構(gòu)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著航空產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，對飛機的裝配效率、裝配質(zhì)量、使用壽命提出了越來越高的要求。本文在深入研究國內(nèi)外自動化裝配系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，設(shè)計了自主移動式輕型制孔單元的自主移動機構(gòu)，其關(guān)鍵技術(shù)包括自主移動機構(gòu)的方案設(shè)計及自主移動機構(gòu)的運動學(xué)理論分析。自主移動機構(gòu)的方案設(shè)計對提高其工作性能，降低研制成本至關(guān)重要，而運動學(xué)理論分析是自主移動機構(gòu)方案設(shè)計的理論保障。主要工作和研究內(nèi)容如下：
　　1.結(jié)合飛機自動化裝配系統(tǒng)的應(yīng)用需求，分析了面

2、向飛機裝配的自主移動式輕型制孔單元的功能及性能指標(biāo)。在研究當(dāng)今機器人技術(shù)的基礎(chǔ)上，從運動形式的選擇、腿數(shù)的選擇、腿的布置形式、腿的機構(gòu)形式、吸附方案的選擇等方面對自主移動式輕型制孔單元的自主移動機構(gòu)進(jìn)行了原理設(shè)計，提出了三套自主移動機構(gòu)設(shè)計方案。
　　2.在概述機構(gòu)運動學(xué)分析理論的基礎(chǔ)上，對前面提出的三套自主移動機構(gòu)設(shè)計方案進(jìn)行了運動學(xué)的理論分析，分析了三套自主移動機構(gòu)設(shè)計方案的運動可行性，選擇最優(yōu)的自主移動機構(gòu)設(shè)計方案，最后基于

3、空間向量給出了自主移動機構(gòu)調(diào)姿運動的位置反解算法，為其運動控制提供了研究基礎(chǔ)。
　　3.根據(jù)自主移動式輕型制孔單元的性能指標(biāo)，對自主移動式輕型制孔單元自主移動機構(gòu)的內(nèi)外框、升降腿、被動補償連接件等進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計，給出了相關(guān)設(shè)計參數(shù)，對部分零部件進(jìn)行了選型，并對內(nèi)框框架截面設(shè)計方案進(jìn)行了分析。
　　4.在自主移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)詳細(xì)設(shè)計的基礎(chǔ)上，采用三維造型軟件建立自主移動機構(gòu)三維數(shù)模，導(dǎo)入ADAMS分析軟件，建立虛擬樣機模型，對自主