基于視覺感知的機械臂運動控制研究.pdf

1、隨著科學技術與現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，機器人在各個領域扮演著越來越重要的角色，傳統(tǒng)的機器人適應與感知環(huán)境能力較弱，已不能滿足人類的需求。近年來，視覺技術的發(fā)展日新月異，機器視覺讓機器人擁有了更加智能的環(huán)境適應能力，視覺系統(tǒng)以及視覺感知技術成為智能機器人的重要組成部分。具有視覺感知能力的機器人成為當今社會科研工作者的熱門研究方向。本文對具有雙目視覺感知的機器人物品抓取系統(tǒng)進行了深入理論研究和實驗驗證。
　　本文基于Linux開發(fā)環(huán)境，設

2、計實現(xiàn)了基于雙目視覺感知的物品抓取機器人系統(tǒng)。嵌入式開發(fā)平臺通過對雙目相機采集的目標物體圖像進行處理，獲得目標物體的空間三維坐標信息，并傳遞至機械臂的控制端，機械臂控制機構根據(jù)設定的機械臂關節(jié)調整策略控制各個關節(jié)轉動完成對目標物體的抓取作業(yè)。
　　本文研究內(nèi)容主要分為以下三個方面：
　?。?）研究機器人的硬件構成,完成機器人的結構設計。主要包括研究機器人各個模塊的控制原理與通過相機標定獲取相機的內(nèi)外參數(shù)與畸變系數(shù)。