基于OpenWrt開源平臺的移動智能裝備.pdf

1、機器入學(xué)是關(guān)于機器人技術(shù)的一門綜合性學(xué)科，涉及力學(xué)、機械學(xué)、規(guī)劃系統(tǒng)、控制論、傳感技術(shù)、計算機學(xué)、電子學(xué)以及人工智能等多個學(xué)科的知識，是反映一個國家科技發(fā)展水平和信息化的重要標(biāo)志。
　　本課題研究的移動智能裝備屬于輪式移動機器人。本文介紹了課題研究背景、國內(nèi)外機器人研究現(xiàn)狀和目前的研究熱點及發(fā)展趨勢。實驗中選擇對現(xiàn)有的四輪小車進(jìn)行改造，其中后輪直流電機提供動力，前輪伺服電機負(fù)責(zé)車體轉(zhuǎn)向。權(quán)衡考慮后采用Arduino控制板作為小車的

2、控制中心，選用OpenWrt系統(tǒng)搭建服務(wù)器，并通過USBhub連接各個部件。移動智能裝備的硬件平臺由穩(wěn)壓電源、伺服電機驅(qū)動板、繼電器、Arduino控制板、WebCam攝像頭、WR703N路由器等組成;軟件平臺由Android手機控制端和Web控制端組成。為了通過Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)移動智能裝備的視頻監(jiān)控功能，將WR703N路由器改造成開源的OpenWrt服務(wù)器，并為其分別安裝Arduino核心驅(qū)動和mjpg-streamer驅(qū)動。利用A

3、DTBundle迅速搭建Android應(yīng)用開發(fā)平臺，使用Socket開發(fā)調(diào)試Android手機控制端應(yīng)用程序LanDroid;采用在網(wǎng)頁中嵌入Lua腳本，結(jié)合HTML、CSS和Javascript技術(shù)設(shè)計開發(fā)Web控制端。Android手機控制端和Web控制端都通過Wi-Fi實現(xiàn)與智能監(jiān)控小車的通信，其中，Web控制端可以運行在不同硬件平臺的瀏覽器中，只需要訪問URL鏈接即可。
　　移動智能裝備的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)均通過分布調(diào)試和