基于初態(tài)學(xué)習(xí)的非線性控制系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)算法研究.pdf

1、在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，普遍存在非線性特性和時(shí)滯問題。這兩個(gè)問題大大降低了系統(tǒng)的性能指標(biāo)，很有可能造成系統(tǒng)無法穩(wěn)定運(yùn)行。在近些年里，非線性系統(tǒng)控制理論以及時(shí)滯問題都是自動(dòng)化控制研究領(lǐng)域的熱門問題。
　　迭代學(xué)習(xí)控制方法的提出為非線性控制系統(tǒng)的重復(fù)性跟蹤問題提供了一種新的解決方案，近幾年，隨著迭代學(xué)習(xí)控制理論的不斷發(fā)展，考慮到傳統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制方法的缺陷，人們把自適應(yīng)控制與迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)合在一起，從而形成了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制(AILC)理

2、論。
　　本文分別針對含有不確定參數(shù)的無時(shí)滯和有時(shí)滯的一階非線性系統(tǒng)，在基于初態(tài)學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)相應(yīng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方法，并進(jìn)行理論推導(dǎo)和數(shù)據(jù)仿真。
　　針對一類帶有干擾和時(shí)變參數(shù)的非線性系統(tǒng)，提出了一種基于初態(tài)學(xué)習(xí)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。針對在實(shí)際操作中很難實(shí)現(xiàn)每次迭代的初始值與期望初態(tài)完全重合的情況，采用初態(tài)學(xué)習(xí)的方法，放寬初態(tài)定位要求，允許迭代初態(tài)在收斂性條件范圍內(nèi)任意設(shè)置。利用自適應(yīng)控制方法對未知常參數(shù)和時(shí)變參

3、數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)估計(jì)，然后用迭代學(xué)習(xí)控制方法設(shè)計(jì)控制器算法，利用Lyapunov穩(wěn)定性理論分析算法的收斂性。在此基礎(chǔ)上對算法中的控制參數(shù)進(jìn)行進(jìn)一步改進(jìn)，在初態(tài)學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上得到模糊自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)算法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)算法，粒子群迭代學(xué)習(xí)控制算法。并對這幾種控制算法進(jìn)行數(shù)值仿真，證明算法的有效性。
　　針對一類含有干擾和時(shí)變參數(shù)的非線性時(shí)滯系統(tǒng)，利用上述的基于初態(tài)學(xué)習(xí)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法，充分利用時(shí)間域和迭代域的信息，對未知參數(shù)設(shè)