平面3-RRR并聯(lián)定位平臺及控制系統(tǒng)設計.pdf

1、三自由度并聯(lián)定位平臺作為一種典型的并聯(lián)機構，具有廣泛的應用前景。本文設計了一種平面3-RRR并聯(lián)定位平臺及其控制系統(tǒng)，為后續(xù)精密定位平臺系統(tǒng)的研制以及振動抑制研究提供基礎實驗平臺。
　　首先，建立了平面3-RRR并聯(lián)定位平臺的運動學反解模型和運動學正解模型，通過Broyden法數(shù)值求解，基于一階影響系數(shù)法研究了定位平臺的奇異位形問題，推導了最大工作空間和定姿態(tài)工作空間的表達式，并分析了不同結構參數(shù)和轉(zhuǎn)角下工作空間的變化規(guī)律。

2、>　　其次，通過理論建模和有限元仿真研究了定位平臺主動桿和連桿的模態(tài)特性，得出了理論模型和有限元仿真的一致結果；分析了定位平臺的模態(tài)特性及其在特定軌跡下的模態(tài)頻率特性和和振型變化規(guī)律，給出了指導系統(tǒng)運動控制的有益建議。
　　再次，建立了PC+運動控制卡+步進電機+檢測系統(tǒng)的經(jīng)濟、開放式控制硬件系統(tǒng)，通過實驗測試分析了驅(qū)動器細分倍數(shù)對步進電機振動特性的影響；設計了位置轉(zhuǎn)角檢測系統(tǒng)并推導了位置轉(zhuǎn)角測算公式；利用LabVIEW軟件設計開