基于多模態(tài)數據的室內環(huán)境機器人行為規(guī)劃.pdf

1、隨著機器人技術的不斷發(fā)展，服務機器人的應用領域越來越廣泛，除了工業(yè)、農業(yè)等傳統(tǒng)域外，在醫(yī)療、文娛、家居等諸多環(huán)境中得到了廣泛的應用；同時人們對生活質量的要求不斷提高，服務機器人任務的完成離不開導航系統(tǒng)和定位系統(tǒng)的支持；隨著更加廉價的RGB-D攝相機上市，關于基于RGB-D多模態(tài)數據的機器人導航以及定位的研究也有大幅度的提升。本文工作重點集中在利用多模態(tài)數據進行機器人的實時導航和定位方法研究上。
　　本文針對現有問題展開研究，主要工

2、作內容及成果如下：
　　（1）確保機器人能夠在特定環(huán)境下自主行走，提取可行走區(qū)域?；诖吮疚奶岢隽艘环N基于3D點云和顏色融合快速地面分割方法，該方法有效的解決點云分割結果數據殘缺的問題。
　?。?）為了提高局部路徑規(guī)劃的實時性和場景適應能力，本文提出了一種基于快速隨機生成樹的局部實時導航算法，算法效的解決了室內環(huán)境下導航實時性不足和適應能力差的問題。
　?。?）針對基于彩色紋理特征在光線不足的情況下配準失效的問題，本文