機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程綜合訓練項目報告2

1、 《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計》課程綜合訓練項目報告 《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計》課程綜合訓練項目報告綜合訓練項目 機械手設(shè)計研究 三、綜合訓練項目設(shè)計內(nèi)容搬運機械手設(shè)計研究一、機械手總體設(shè)計方案1.1 工業(yè)機

2、械手的各部分組成及其關(guān)系 工業(yè)機械手的各部分組成及其關(guān)系簡述 簡述普通機械手可以分為五個子系統(tǒng)即：人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械機構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)。一般的機械手由三大部分組成，即：控制部分、機械部分、傳感部分。工業(yè)機械手的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要包括末端執(zhí)行機構(gòu)、機身（立柱）、手腕、手臂等結(jié)構(gòu)。工業(yè)機械手的驅(qū)動。機械手的驅(qū)動裝置是將外部獲得的動力轉(zhuǎn)化為機械手所需動力的裝置。交流電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、直流電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等都

3、是工業(yè)機械手常見的驅(qū)動的形式。另外，隨著對工業(yè)機械手的進一步發(fā)展，一些新的驅(qū)動形式也加入了進來，比如說超聲波驅(qū)動等等。工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)。工業(yè)機械手有很多的控制方式，根據(jù)具體的要求，我們可以進行不同的選擇。當下比較流行的工業(yè)機械手的控制方式有連續(xù)軌跡控制方式、智能控制方式、力控制方式、點位控制方式等等。需要我們根據(jù)不同的需求具體選擇。1.2 1.2 工業(yè) 工業(yè)機械手設(shè)計的具體分析 機械手設(shè)計的具體分析1.2.1 本次任務(wù)設(shè)計要求 設(shè)計

4、要求生產(chǎn)線上的工作往往是重復的，并且比較繁重，生產(chǎn)效率低下，重復工作量大，工作環(huán)境得不到質(zhì)的提高。為了提高現(xiàn)代化水平，提高工廠的生產(chǎn)效率，提高工人的工作環(huán)境。需要根據(jù)生產(chǎn)工藝設(shè)計一臺能完成重復性操作的機械手，代替工人的手工勞作。提高生產(chǎn)率，給公司帶來更好的效益。根據(jù)具體下發(fā)的任務(wù)書，本次設(shè)計的機械手需要完成如下動作：機械手臂前伸→機械手指抓緊物料→手臂部分上升→手臂部分縮回→整個機身回轉(zhuǎn)一百八十度→手腕的部分轉(zhuǎn)動九十度→手臂部分下降→手

5、臂部分前伸→機械手指放下物料→手臂回縮→整個機身回轉(zhuǎn)一百八十度→手腕部分復位→等待下次循環(huán)。這個過程是不斷的往復循環(huán)的。1.2.2 搬運機械手總體設(shè)計任務(wù)分析(1)工業(yè)機械手的運動形式有：關(guān)節(jié)型、圓柱坐標型、球坐標型、平面關(guān)節(jié)型、直角坐標型等。關(guān)節(jié)型機械手的手臂是與人類的手臂雷同的，是一種仿生機構(gòu)。它擁有三個回轉(zhuǎn)自由度。關(guān)節(jié)型機械手一般有大臂和小臂，大臂和立柱之間構(gòu)成類似人類肘關(guān)節(jié)的部分，機械手得大臂可以做俯仰運動和回轉(zhuǎn)運動，機械手的小